EU-länderna uppmanas att ”omedelbart lyfta restriktioner för användningen av vapensystem från väst”.
425 ledamöter röstade för, 131 röstade nej och 63 lade ner sin röst, rapporterar Politico.
På torsdag ska Ukrainas president Volodymyr Zelenskyj träffa USA:s avgående president Joe Biden för att diskutera frågan.
Rysslands president Vladimir Putin har å sin sida förklarat att han betraktar en sådan vapenanvändning som en direkt västlig inblandning i kriget, och att den skulle innebära att Ryssland befinner sig i krig med EU-länderna och Nato, det vill säga det som populärt brukar kallas tredje världskriget.
